想要拼高级乐高，就先得有各种高级零件。
日本北九州市，安川电机总部技术中心。
安川技术中心的设计课课长中村正带著大家开会。
极光集团收购安川的消息在日本商界引起了轰动，很多公司都觉得他们算是中彩票了。
伺服电机本来就是开放供应的，现在幸运的连公司都卖出去了。
安川內部知道陈一然一定会涉足机器人行业，他们只是没想到会这么快。
收购完成不到一周，安川的技术中心就收到了一封来自硅谷的邮件。
发件人是极光集团大老板陈一然，附件是一份伺服电机的需求清单。
负责电机设计的小林，扫了两眼就皱起了眉：“这个五十牛米峰值扭矩的规格，重量上限写的八百克？含电机加编码器？”
中村点点头：“確实有点离谱啊。”
“我们六十毫米框架的Σ-v系列自重两公斤，输出才零点五牛米。现在要五十牛米峰值，八百克重量，功率密度得翻一倍不止。现有的釹铁硼磁钢方案差不多到极限了，转子结构得全部重新设计，定子绕组可能要换扁线工艺。
这等於重新开发一个系列啊，而且需要大幅提高现有工艺。”
中村没有回话，继续往下翻了翻，清单上有十二个规格，从二十牛米到一百二十牛米，每个都標了连续扭矩，最大转速，重量上限，尺寸限制，编码器精度和通讯协议。
参数写得很细，扭矩曲线，惯量匹配，散热条件全部都有。
中村指著第二类规格说说：“这些中型的还好，五到八十牛米，十四个规格，看起来和现有產品线差不多。”
“扭矩没问题，现有產品能覆盖。就是控制频率要求一千赫兹，比常规的翻了一倍呀。”
“驱动器能做到的，我们的Σ-v系列本来就能跑一千赫兹。下面这第三类，才是没办法呢。”
小林视线下移，然后就惊到了。
“直径十二毫米以內，长度三十毫米以內，峰值扭矩零点五牛米，还要带编码器。这个尺寸比我们最小的產品还小一半，我们最小型號是二十毫米框架。做到十二毫米的话，磁路，绕组，轴承全部要从头来，现在的编码器都塞不进去。”
中村说：“我印象好像没人有这种方案，你有记得可以外购的地方吗？”
小林摇摇头：“全球能做十二毫米以下伺服电机的厂商，一只手数得过来。瑞士的maxon有小规格的，但扭矩达不到。日本国內信浓电气有微型步进，伺服的话这个尺寸没有现成方案。”
中村挠了挠头：“不管了，大老板的直接指令，我们做就完了，优先完成技术突破，具体的量產技术慢慢磨。我估计不止我们一家收到需求单呢，挠头的肯定不止我们。”
中村猜得没错，同一时间，陈一然给旗下很多子公司和项目组都收到了类似的清单。
影子机器人公司收到了灵巧手的需求，要求基於他们现有的技术做简化，自由度不需要那么高，但是需要保留指尖触觉传感器。
清径机器人收到了底盘改造需求，要求增加四轮独立转向功能，同时適配安川的伺服电机参数。
优傲收到了协作臂的適配要求，要把ur5的力矩电机替换成安川的伺服电机。
力纳克收到了直线推桿的定製需求，哈默纳科收到了谐波减速器的微调要求，齿隙控制在三十角秒以內。
库卡收到了机械结构设计任务，包括骨架、关节外壳、线束走位。
大疆收到了小型无人机掛载模块的需求，宇视收到了摄像头模组的定製参数。
连还在走交接程序的irobot都收到了任务，要求把roomba的清扫模块做成標准化接口，能掛载到移动底盘上。
每家都收到了完整的规格表，参数精確到扭矩、转速、重量、尺寸、通讯协议。
这些清单都是为陈一然和茉莉一起设计的三款机器人服务。
第一款，四足机械犬。
每条腿有三个关节，髖关节，膝关节和踝关节，每个关节都是安川伺服电机配一台哈默纳科谐波减速器。
十二套驱动，目標重量四十五公斤，单腿动態负载可达十五公斤。
採用a123特质的磷酸铁鋰电芯，十六串九並，標称电压五十一点二伏，容量二十安时。
背部还设计了扩展接口，可以掛载大疆的小型无人机，或者电击器，催泪喷雾，强光灯之类的安防模块。
第二款，轮式智能平台。
用清径的底盘，改成四轮独立转向，支持原地旋转。上面装一台优傲的ur5协作臂，六自由度，末端配上影子的十六自由度灵巧手。这个需要的伺服电机就比较多了，至少得三十台。
定位是室內外通用的多功能服务机器人，技术最成熟，各模块都是现成的，拼起来就能用。
第三款，大眾比较痴迷的人形机器人。
全身二十五个自由度，双腿各六个关节，双臂各五个，腰部两个，颈部两个。
髖关节峰值扭矩一百二十牛米，膝关节九十牛米，比四足机器人大了一倍多。
双足行走的动態平衡比四足难得多，步態切换的瞬间只有单脚支撑，关节承受的衝击扭矩要大得多。人形方案的电机功率密度要求最高，安川那边能不能做到还是个问號。
定位最远，短期內不可能量產，但陈一然想先搞一台原型出来，积累双足行走的控制经验。
三款机器人都算有一些实用价值，但是更有价值的是能够积攒足够多的数据。
当然他现在还需要做一件事，开始对旗下公司的研发步骤进行优化。
没有ai的帮助，这些研发升级会相当漫长，他得做一个全平台系统给下面的公司用。
日本北九州市，安川电机总部技术中心。
安川技术中心的设计课课长中村正带著大家开会。
极光集团收购安川的消息在日本商界引起了轰动，很多公司都觉得他们算是中彩票了。
伺服电机本来就是开放供应的，现在幸运的连公司都卖出去了。
安川內部知道陈一然一定会涉足机器人行业，他们只是没想到会这么快。
收购完成不到一周，安川的技术中心就收到了一封来自硅谷的邮件。
发件人是极光集团大老板陈一然，附件是一份伺服电机的需求清单。
负责电机设计的小林，扫了两眼就皱起了眉：“这个五十牛米峰值扭矩的规格，重量上限写的八百克？含电机加编码器？”
中村点点头：“確实有点离谱啊。”
“我们六十毫米框架的Σ-v系列自重两公斤，输出才零点五牛米。现在要五十牛米峰值，八百克重量，功率密度得翻一倍不止。现有的釹铁硼磁钢方案差不多到极限了，转子结构得全部重新设计，定子绕组可能要换扁线工艺。
这等於重新开发一个系列啊，而且需要大幅提高现有工艺。”
中村没有回话，继续往下翻了翻，清单上有十二个规格，从二十牛米到一百二十牛米，每个都標了连续扭矩，最大转速，重量上限，尺寸限制，编码器精度和通讯协议。
参数写得很细，扭矩曲线，惯量匹配，散热条件全部都有。
中村指著第二类规格说说：“这些中型的还好，五到八十牛米，十四个规格，看起来和现有產品线差不多。”
“扭矩没问题，现有產品能覆盖。就是控制频率要求一千赫兹，比常规的翻了一倍呀。”
“驱动器能做到的，我们的Σ-v系列本来就能跑一千赫兹。下面这第三类，才是没办法呢。”
小林视线下移，然后就惊到了。
“直径十二毫米以內，长度三十毫米以內，峰值扭矩零点五牛米，还要带编码器。这个尺寸比我们最小的產品还小一半，我们最小型號是二十毫米框架。做到十二毫米的话，磁路，绕组，轴承全部要从头来，现在的编码器都塞不进去。”
中村说：“我印象好像没人有这种方案，你有记得可以外购的地方吗？”
小林摇摇头：“全球能做十二毫米以下伺服电机的厂商，一只手数得过来。瑞士的maxon有小规格的，但扭矩达不到。日本国內信浓电气有微型步进，伺服的话这个尺寸没有现成方案。”
中村挠了挠头：“不管了，大老板的直接指令，我们做就完了，优先完成技术突破，具体的量產技术慢慢磨。我估计不止我们一家收到需求单呢，挠头的肯定不止我们。”
中村猜得没错，同一时间，陈一然给旗下很多子公司和项目组都收到了类似的清单。
影子机器人公司收到了灵巧手的需求，要求基於他们现有的技术做简化，自由度不需要那么高，但是需要保留指尖触觉传感器。
清径机器人收到了底盘改造需求，要求增加四轮独立转向功能，同时適配安川的伺服电机参数。
优傲收到了协作臂的適配要求，要把ur5的力矩电机替换成安川的伺服电机。
力纳克收到了直线推桿的定製需求，哈默纳科收到了谐波减速器的微调要求，齿隙控制在三十角秒以內。
库卡收到了机械结构设计任务，包括骨架、关节外壳、线束走位。
大疆收到了小型无人机掛载模块的需求，宇视收到了摄像头模组的定製参数。
连还在走交接程序的irobot都收到了任务，要求把roomba的清扫模块做成標准化接口，能掛载到移动底盘上。
每家都收到了完整的规格表，参数精確到扭矩、转速、重量、尺寸、通讯协议。
这些清单都是为陈一然和茉莉一起设计的三款机器人服务。
第一款，四足机械犬。
每条腿有三个关节，髖关节，膝关节和踝关节，每个关节都是安川伺服电机配一台哈默纳科谐波减速器。
十二套驱动，目標重量四十五公斤，单腿动態负载可达十五公斤。
採用a123特质的磷酸铁鋰电芯，十六串九並，標称电压五十一点二伏，容量二十安时。
背部还设计了扩展接口，可以掛载大疆的小型无人机，或者电击器，催泪喷雾，强光灯之类的安防模块。
第二款，轮式智能平台。
用清径的底盘，改成四轮独立转向，支持原地旋转。上面装一台优傲的ur5协作臂，六自由度，末端配上影子的十六自由度灵巧手。这个需要的伺服电机就比较多了，至少得三十台。
定位是室內外通用的多功能服务机器人，技术最成熟，各模块都是现成的，拼起来就能用。
第三款，大眾比较痴迷的人形机器人。
全身二十五个自由度，双腿各六个关节，双臂各五个，腰部两个，颈部两个。
髖关节峰值扭矩一百二十牛米，膝关节九十牛米，比四足机器人大了一倍多。
双足行走的动態平衡比四足难得多，步態切换的瞬间只有单脚支撑，关节承受的衝击扭矩要大得多。人形方案的电机功率密度要求最高，安川那边能不能做到还是个问號。
定位最远，短期內不可能量產，但陈一然想先搞一台原型出来，积累双足行走的控制经验。
三款机器人都算有一些实用价值，但是更有价值的是能够积攒足够多的数据。
当然他现在还需要做一件事，开始对旗下公司的研发步骤进行优化。
没有ai的帮助，这些研发升级会相当漫长，他得做一个全平台系统给下面的公司用。